Noodoproep
Foutmeldingen
Omdat CAN (en dus CANopen) geen hiërarchisch master/slave systeem is , en node- monitroing alleen iets zegt over de communicatie en niets over de actuele node status, beschikt ieder node over een hoge prioriteit CAN identifier om error situaties te melden. Dit mechanisme wordt aangeduid als "Emergency Messaging” (noodoproep) en het bijbehorende communicatie-object "Emergency Message” (noodbericht). Een dergelijk noodbericht bestaat uit acht data bytes in de volgende vorm:
De foutcodes worden gespecificeerd in CANopen specificatie DS-301. De hoge byte onderscheidt de foutcategorieën:
| Foutcode (hex) | Foutomschrijving |
|---|---|
| 00xx | Foutieve Reset / Geen fout |
| 10xx | Algemene Error |
| 2xxx | Stroom |
| 3xxx | Voltage |
| 4xxx | Temperatuur |
| 50xx | Apparaat Hardware |
| 6xxx | Apparaat Software |
| 70xx | Aanvullende modules |
| 8xxx | Monitoring |
| 90xx | Externe Fout |
| F0xx | Extra functies |
| FFxx | Apparaat Specifiek |
Gelijktijdig met de overdracht van het noodbericht, schrijft het CANopen apparaat de foutcode weg in Opbject Directory item [1003], waar de foutgeschiedenis wordt opgeslagen. Het actuele foutregister is de inhoud van de OD item [1001] met bitsgewijze codering van de fout oorzaak:
| Bit | Foutoorzaak |
|---|---|
| 0 | Algemene Fout |
| 1 | Stroom |
| 2 | Spanning |
| 3 | Temperatuur |
| 4 | Communicatie fout |
| 5 | Device Profile specifiek |
| 6 | Gereserveerd (altijd 0) |
| 7 | Fabrikant specifiek |
De CAN-identifier van de noodoproep wordt opgeslagen in de apparaat Object Directory onder [1014], maar deze OD ingang is optioneel, net als het noodoproepmechanisme zelf.