CANopen Apparaat- en applicatieprofielen

CiA standaard profielen

Met CiA 301, de fundamentele CANopen specificatie, als basis zijn er ondertussen een groot aantal CANopen documenten gepubliceerd die aanvullende normeren voor apparaten of standaard toepassingen. In deze aanvullende normen (apparaat- en applicatieprofielen), worden het gedrag en de parameters van gestandaardiseerde CANopen apparaten of applicaties vastgesteld middels overeenkomstige items in de Object Directory. Het doel van de normalisatie van apparaat profielen is dat apparaten van een bepaalde klasse onderling uitwisselbaar zijn, en zodoende zorg dragen voor leverancier-onafhankelijkheid.

De toepassingsprofielen moeten de integratie van systemen vergemakkelijken die zijn samengesteld uit apparatuur van verschillende leveranciers. Generieke apparaat profielen beschrijven de interface van een enkel apparaat, terwijl de toepassing profielen alle apparaat interfaces beschrijven die deel uitmaken van een toepassing. CANopen apparaat profielen kunnen ook aanvullende foutcodes, samengesteld data types, apparaat LED's en vele andere zaken bevatten. Een apparaat profiel definieert meestal een standaard mapping voor de eerste vier ontvangst en verzend PDO’s om zodoende in het standaard voorkeur ingestelde Object Directory te passen. Op deze manier kan een apparaat direct vanuit de doos worden gebruikt zonder de noodzaak om eerst de communicatie te configureren.

Het is niet mogelijk om een CANopen apparaat in alle mogelijke variaties te beschrijven. Daarom voorzien alle profiel in de definitie van leverancier-specifieke eigenschappen binnen het zogenaamde "leverancierspecifieke profiel". Zodoende kunnen functies, parameters en eigenschappen beschreven worden die niet in de normale profiel zijn opgenomen.

CiA 401 - I/O-Modules

CiA 401 (Device Profile voor I/O-modules) is het bekendste en belangrijkste CANopen apparaat profiel. Dit profiel beschrijft analoge en digitale input en output interfaces en de mogelijkheid deze te configureren. CiA 401 specificeert een Object Directory voor een maximum van 2040 digitale in- / uitgangen en tot 255 analoge in-n / uitgangen. Naast de gestandaardiseerde items voor de huidige waarden zijn er een aantal aanvullende OD inzendingen om het gedrag van deze ingangen / uitgangen vast te leggen.

CiA 402 - Drives en Motion Control

Een ander zeer belangrijk apparaat profiel is CiA 402, het toestel profiel voor aandrijvingen met CANopen-interface ("Drives en Motion Control"). Dit profiel heeft betrekking op servo controllers, stappenmotoren en frequentie omvormers. Net als CiA 401, is het ook gebaseerd op een model voor het gedrag van een aansturing. Dit aansturingsmodel definieert een state machine en ondersteunt onder andere positiebepaling, snelheidsbepaling en het koppel van de aandrijving. Twee van de belangrijkste en dus verplichte Object Directory items zijn het "Control Word" en het "Status Word" voor het instellen en terugmelding van de besturingsmodus en staats. Ze zijn als eerste in iedere PDO gedefinieerd.

Actuele profielen

De volgende tabel bevat de actueel gedefinieerd CANopen-apparaat- en de toepassing-profielen:

Een gedetailleerde beschrijving van deze CANopen profielen kan gevonden worden op can-cia.org.