Foutmeldingen
Iedere CANopen node beschikt over een hoge prioriteit CAN identifier om eventuele error situaties te melden. Dit mechanisme wordt aangeduid als "Emergency Messaging” (noodoproep) en het bijbehorende communicatie-object "Emergency Message” (noodbericht).
Een dergelijk noodbericht bestaat uit acht data bytes in de volgende vorm:
De foutcodes worden gespecificeerd in CANopen specificatie DS-301. De hoge byte onderscheidt de foutcategorieën:
| Foutcode (hex) | Foutomschrijving |
|---|---|
| 00xx | Foutieve Reset / Geen fout |
| 10xx | Algemene Error |
| 2xxx | Stroom |
| 3xxx | Voltage |
| 4xxx | Temperatuur |
| 50xx | Apparaat Hardware |
| 6xxx | Apparaat Software |
| 70xx | Aanvullende modules |
| 8xxx | Monitoring |
| 90xx | Externe Fout |
| F0xx | Extra functies |
| FFxx | Apparaat Specifiek |
Gelijktijdig met de overdracht van het noodbericht, schrijft het CANopen apparaat de foutcode weg in Object Directory item [1003], waar de foutgeschiedenis wordt opgeslagen. Het actuele foutregister is de inhoud van de OD item [1001] met bitsgewijze codering van de fout oorzaak:
| Bit | Foutoorzaak |
|---|---|
| 0 | Algemene Fout |
| 1 | Stroom |
| 2 | Spanning |
| 3 | Temperatuur |
| 4 | Communicatie fout |
| 5 | Device Profile specifiek |
| 6 | Gereserveerd (altijd 0) |
| 7 | Fabrikant specifiek |
De CAN-identifier van de noodoproep wordt opgeslagen in de apparaat Object Directory onder [1014], maar deze OD ingang is optioneel, net als het noodoproepmechanisme zelf.
Communicatieproblemen
Noodoproepen werken natuurlijk onder de voorwaarde dat een node functioneert en communiceert, en dat de software een afwijkende situatie geconstateerd heeft.
Om te monitoren of een node uitvalt of de communicatie verstoord is, beschikt de Master over aanvullende mogelijkheden. Zo kan een Master met node-guarding of via zogenaamde heart beats vaststellen of nodes ook nog daadwerkelijk binnen het netwerk aanwezig zijn.
De master kan de CAN-bus natuurlijk ook monitoren aan de hand van eventuele CAN Error-frames. Dat staat los van CANopen en heeft alles te maken met aanvullende software in de Master die dergelijke fouten detecteert en afhandelt.