Een CAN XL Data Bericht
Het onderstaande figuur geeft het formaat van een CAN XL-bericht weer. Het begin van een bericht is te herkennen aan een dominant bit voorop, gevolgd door een 11-bit lange berichtensleutel. Er volgen dan nog vier bits die voor CAN FD gereserveerd zijn, zodat het bericht - tot daar - compatibele met CAN FD blijft. Daarna is het een specifiek CAN XL bericht en zal een CAN FD node het negeren tot aan End-of-Frame.
CAN XL werkt diverse soorten Stuff-bits. In de arbitragefase zijn ze dynamisch, compatibel met CAN FD. Daarna werkt CAN XL met vaste stuff-bits per 10 data bits.
| Veldnaam | Lengte (bits) | Doel |
|---|---|---|
| SOF = Start-of-frame | 1 | Maakt start van een bericht duidelijk door de bus naar dominant '0' te trekken |
| Identifier | 11 | Een (unieke) identificatie voor de data die ook de berichtprioriteit aangeeft Compatibel met CAN FD |
| RRS = Reserved bit 1 | 1 | Gereserveerd bit Compatibel met CAN FD |
| IDE = Identifier extension bit | 1 | Altijd Recessief '1' voor 11-bit Id Compatibel met CAN FD |
| FDF = FD Frame Formaat | 1 | Altijd Recessief '1' Compatibel met CAN FD |
| XLF = XL Frame Formaat | 1 | Altijd Recessief '1' en brengt CAN FD in de Protocol Exception State, zodat CAN FD nodes CAN XL berichten niet verstoren Laatste bit dat compatibel is met CAN FD |
| RXL = XL Reserved bit | 1 | Gereserveerd XL bit, Dominant '0' |
| ADS = Arbitration Data Sequence | 4 | Overschakeling van de bitsnelheid van de arbitragefase naar de datafase |
| SDT = SDU Type | 8 | Geeft het type protocol aan dat in het data-veld is opgenomen: 0x01 = Inhoud gebaseerde adressering 0x02 = Node adressering 0x03 = CAN Classic & CAN FD bericht tunnel 0x04 = IEEE 802.3 (Ethernet) tunnel 0x05 = IEEE 802.3 (Ethernet) gemapte tunnel |
| Sec = Security | 1 | Geeft aan of er verdere Layer 2-functieheaders aan het dataveld zijn toegevoegd (bijv. beveiliging of fragmentatie). |
| DLC = Data Length Code | 11 | Bepaald het aantal bytes in het dataveld, 1 t/m 2048 Merk op dat CAN XL niet de mogelijkheid kent om geen data bytes toe toevoegen. |
| SBC = Stuff Bit Count | 3 | Teller met het aantal dynamische stuff-bits in het arbitrageveld, als beveiliging tegen specifieke fouten |
| PCRC = Preface CRC | 13 | CRC van alle bits tot aan dit veld |
| VCID = Virtual CAN Network ID | 8 | Hiermee kan de CAN-bus worden opgedeeld in virtuele bussen, vergelijkbaar met VLAN-ID in Ethernet |
| AF = Acceptance Field | 32 | Veld voor de adressering; de interpretatie van dit veld is afhankelijk van de waarde in SDT |
| Data = Data Field | 8~16348 | 1 tot 2048 bytes aan gebruikersdata |
| FCRC = Frame CRC | 32 | CRC over alle bits tot aan dit veld |
| FCP = Format Check Pattern, laatste bits van FCP-veld | 4 | De ontvanger controleert of hij is uitgelijnd met de verzonden bitstroom, benodigd om bij hoge data snelheden voldoende verwerkingstijd te hebben |
| DAS = Data Arbitration Sequence, eerste bits van ACK-veld | 4 | Overschakeling van de bitsnelheid van de datafase naar de arbitragefase |
| ACK = Acknowledge, laatste bits van ACK-veld | 2 | Positieve bevestiging, hetzelfde als in CAN FD |
| EOF = End-of-frame | 7 | Moet recessief '1' zijn |
Overige CAN XL-berichten
CAN XL kent géén Extended Data of Remote Request (RTR) berichten.
